Jurnal Internasional Sensor, Vol. 19, Halaman 330: Estimasi Sikap Kendaraan Bawah Air Menggunakan Pengukuran Lapangan dan Kompensasi Bias

Download Jurnal Disini

Sensor, Vol. 19, Halaman 330: Estimasi Sikap Kendaraan Bawah Air Menggunakan Pengukuran Lapangan dan Kompensasi Bias

Sensor doi: 10.3390 / s19020330

Penulis:
Nak Ko
Seokki Jeong
Suk-seung Hwang
Jae-Young Pyun

Makalah ini mengusulkan metode untuk memperkirakan sikap kendaraan bawah air. Metode yang diusulkan menggunakan dua pengukuran medan, yaitu, medan gravitasi dan medan magnet yang direpresentasikan dalam bentuk vektor dalam ruang tiga dimensi. Dalam banyak metode yang ada yang mengubah vektor medan yang diukur menjadi sudut Euler, akurasi yaw dipengaruhi oleh ketidakpastian pengukuran gravitasi dan oleh ketidakpastian pengukuran medan magnet. Selain itu, metode sebelumnya telah menggunakan pengukuran medan magnet dengan asumsi bahwa medan magnet hanya memiliki komponen horisontal. Metode yang diusulkan menggunakan semua komponen pengukuran lapangan sebagaimana adanya, tanpa mengubahnya menjadi sudut Euler. Bias dalam vektor medan magnet yang diukur diperkirakan dan dikompensasi untuk mengambil keuntungan penuh dari semua komponen vektor medan yang diukur. Karena metode yang diusulkan berhubungan dengan bidang yang diukur secara independen, ketidakpastian dalam vektor yang diukur memengaruhi estimasi sikap secara terpisah tanpa bertambah. Metode yang diusulkan diuji dengan melakukan percobaan navigasi dengan kendaraan bawah air tak berawak di dalam tangki uji. Hasilnya dibandingkan dengan yang diperoleh dengan metode lain, di mana sudut Euler dikonversi dari vektor-vektor medan yang diukur digunakan sebagai pengukuran.

Download Jurnal Disini
Jurnal

Sensor, Vol. 19, Halaman 330: Estimasi Sikap Kendaraan Bawah Air Menggunakan Pengukuran Lapangan dan Kompensasi Bias

Leave a reply "Jurnal Internasional Sensor, Vol. 19, Halaman 330: Estimasi Sikap Kendaraan Bawah Air Menggunakan Pengukuran Lapangan dan Kompensasi Bias"

Author: 
    author