Jurnal Internasional Sensor, Vol. 18, Halaman 3856: Sensor Torsi Virtual untuk Motor Servo RC Biaya Rendah Berdasarkan Identifikasi Sistem Dinamis Memanfaatkan Batasan Parametrik

Download Jurnal Disini

Sensor, Vol. 18, Halaman 3856: Sensor Torsi Virtual untuk Motor Servo RC Berbiaya Rendah Berdasarkan Identifikasi Sistem Dinamis Memanfaatkan Batasan Parametrik

Sensor doi: 10.3390 / s18113856

Penulis:
Yoonkyu Hwang
Yuki Minami
Masato Ishikawa

Kami mengusulkan sensor torsi virtual baru untuk motor servo radio-kontrol (RC) berbiaya rendah komersial. Sensor torsi virtual telah memainkan peran penting untuk robot konvensional. Ini telah digunakan untuk aplikasi kontrol yang diperlukan seperti interaksi robot manusia dan robot yang tidak digerakkan. Namun, sebagian besar sensor torsi virtual didasarkan pada inversi aktuator atau dinamika robot dengan asumsi bahwa seluruh dinamika telah diketahui. Ini tidak berlaku untuk motor servo RC yang memiliki struktur kontrol yang tidak dikenal. Karena motor servo RC memungkinkan peneliti dan penggemar untuk menciptakan robot yang ringan namun berkinerja tinggi dengan cara yang mudah dan hemat biaya, pengembangan sensor torsi virtual untuk motor ini diperlukan. Dalam studi ini, kami mengusulkan metode desain sensor torsi virtual untuk motor servo RC. Pertama, sensor virtual diturunkan secara matematis berdasarkan model dinamik internal dengan batasan parametrik dan dibandingkan dengan model konvensional. Kedua, metode identifikasi sistem khusus dikembangkan untuk sensor virtual yang diusulkan untuk mengimplementasikan sensor dalam eksperimen yang sebenarnya. Akhirnya, kami membandingkan hasil eksperimen dengan pengukuran yang diperoleh oleh sensor yang sebenarnya.

Download Jurnal Disini
Jurnal

Sensor, Vol. 18, Halaman 3856: Sensor Torsi Virtual untuk Motor Servo RC Biaya Rendah Berdasarkan Identifikasi Sistem Dinamis Memanfaatkan Batasan Parametrik

Leave a reply "Jurnal Internasional Sensor, Vol. 18, Halaman 3856: Sensor Torsi Virtual untuk Motor Servo RC Biaya Rendah Berdasarkan Identifikasi Sistem Dinamis Memanfaatkan Batasan Parametrik"

Author: 
    author