Jurnal Internasional Sensor, Vol. 18, Halaman 3099: Pemetaan Semantik RGB-D Padat dengan Jaringan Syaraf Piksel-Voxel

Download Jurnal Disini

Sensor, Vol. 18, Halaman 3099: Pemetaan Semantik RGB-D Padat dengan Pixel-Voxel Neural Network

Sensor doi: 10.3390 / s18093099

Penulis:
Cheng Zhao
Li Sun
Pulak Purkait
Tom Duckett
Rustam Stolkin

Dalam makalah ini, sebuah novel Pixel-Voxel jaringan diusulkan untuk pemetaan semantik 3D padat, yang dapat melakukan pemetaan 3D padat sementara secara bersamaan mengakui dan melabeli kategori semantik setiap titik dalam peta 3D. Dalam pendekatan kami, kami sepenuhnya memanfaatkan keuntungan dari modalitas yang berbeda. Yaitu, PixelNet dapat mempelajari informasi kontekstual tingkat tinggi dari gambar 2D RGB, dan VoxelNet dapat mempelajari bentuk geometri 3D dari titik 3D cloud. Berbeda dengan arsitektur yang ada yang menggabungkan skor peta dari modalitas berbeda dengan bobot yang sama, kami mengusulkan tumpukan fusi tertimbang softmax yang secara adaptif mempelajari berbagai kontribusi PixelNet dan VoxelNet dan menggabungkan skor peta sesuai dengan tingkat keyakinan masing-masing. Pendekatan kami mencapai hasil yang kompetitif baik pada benchmark SUN RGB-D dan NYU V2, sementara runtime dari sistem yang diusulkan didorong hingga sekitar 13 Hz, memungkinkan kinerja mendekati-real-time menggunakan i7 delapan-core PC dengan Titan X tunggal GPU.

Download Jurnal Disini
Jurnal

Sensor, Vol. 18, Halaman 3099: Pemetaan Semantik RGB-D Padat dengan Jaringan Syaraf Piksel-Voxel