Jurnal Implementasi Fuzzy Logic Pada Robot Line Follower

No view

Download Jurnal Disini

Pada penelitian ini, akan diterapkan konsep logika fuzzy sebagai umpan cerdas pada robot pengikut baris. Aturan pada fuzzy logic menggunakan metode mamdani . Sebagai input maka hasil 2 pembacaan hasil pengukuran yang merupakan data biner 6-bit, yaitu pembacaan pada saat sampling ke – ( k ) dan pembacaan pada saat sampling ke – ( k- 1 ). Hasil pembacaan sensor diberi bobot dengan kisaran nilai dari 0 s / d 255 yang merupakan semesta ketua dari input set fuzzy ini. Setiap fuzzy set input menggunakan 5 fungsi membershif, dan rule base yang digunakan oleh 25. Pada fuzzy set output 5 membership function dengan universe adalah -127 s / d +127. output fuzzy merupakan bilangan crips tunggal yang diperoleh dengan menggunakan metode COG ( Center of Gravity ). Nilai crips output ini sebagai nilai deviasi untuk penyusunan nilai PWM pada penggerak roda kiri dan kanan dari robot line follower. Pengujian fungsi menggunakan metode matematis dan simulasi berbasis Simulink. Dari hasil yang didapat menjelaskan bahwa robot dapat bergerak sesuai dengan desain rule base yang adalah

Abstrak

Dalam penelitian ini, konsep logika fuzzy akan diterapkan sebagai kontrol cerdas pada robot line-follower . Aturan tentang logika fuzzy menggunakan metode Mamdani. Sebagai input kontrol, digunakan 2 nilai pembacaan sensor garis dalam bentuk data biner 6-bit. input adalah pembacaan sensor pada saat sampling kt dan pembacaan pada saat k-sampling. Pembacaan sensor ditimbang dengan rentang nilai dari 0 s / d 255 yang merupakan semesta pembicaraan dari set fuzzy dari input ini. Setiap set input fuzzy menggunakan 5 fungsi keanggotaan, dan aturan dasar yang digunakan adalah 25. Pada output set fuzzy digunakan 5 fungsi keanggotaan dengan semesta pembicaraan adalah -127 s / d +127. output fuzzy adalah nomor crips tunggal yang diperoleh dengan menggunakan metode COG (Center of Gravity). Nilai output crips ini digunakan sebagai nilai deviasi untuk mengatur nilai PWM pada motor penggerak roda kiri dan kanan dari robot pengikut garis. Tes fungsi kontrol menggunakan metode matematika dan simulasi berbasis Simulink. Dari hasil yang didapat dapat dijelaskan bahwa robot dapat bergerak sesuai dengan rancangan aturan dasar yang digunakan

Download Jurnal Disini
Jurnal

Implementasi Fuzzy Logic Pada Robot Line Follower